Cancelación de antecedentes penales

Cómo debo de hacer la cancelación de antecedentes penales. Estuve en un portal con un amigo el tenía un destornillador y nos detuvieron por robo con fuerza cundo llegó la policía no estábamos haciendo nada ni hicimos nada, estuvimos las 72 horas y declaramos en el juzgado de madrid, y dijeron que estábamos libres (el juez).

Después de un tiempo (no mucho) me llamo mi amigo y me dijo que le llamo la abogada de oficio y le dijo que habían cerrado el caso, pero yo no tengo el número de mi abogada, ya que mi compañero se quedo con las tarjetas y no se si las a perdido o algo, y me interesa quitarme los antecedentes por que ya que no hice nada no quiero tenerlos ya que me interesa sacar el permiso de perros potencialmente peligrosos.

Antonio